Europa nằm trong số 4 vệ tinh đặc biệt lớn của Sao Mộc được Galileo Galilei phát hiện năm 1610, vệ tinh lớn nhất trong số đó là Ganymede thậm chí còn lớn hơn Sao Thủy. Phát hiện của Galileo đã củng cố cho thuyết nhật tâm của Nicolaus Copernicus khi khẳng định rằng: không phải mọi thiên thể trong vũ trụ đều quay quanh Trái Đất.[15] Giống như 3 vệ tinh lớn khác, Europa được đặt theo tên một người tình của Zeus (tên theo tiếng Hy Lạp của Jupiter, và Sao Mộc thì được đặt theo tên của Jupiter). Europa là tên một nữ quý tộc người Phoenicia trong truyền thuyết đã có quan hệ tình ái với Zeus và sau đó trở thành nữ hoàng của Crete. Nàng Europa là con gái của vua xứ Týros, về sau bị thần Zeus dưới hình dáng của một con bò trắng bắt đi. Tên của nàng cũng được đặt cho châu Âu (Europe). Simon Marius đã đề nghị cái tên này với Johannes Kepler.[16][17] Simon Marius là một nhà thiên văn học nổi tiếng, người được cho là đồng khám phá 4 vệ tinh lớn của Sao Mộc, mặc dù Galileo cho rằng ông đã đánh cắp phát kiến của mình.

Cho tới tận giữa thế kỉ 20, cái tên Europa đặt cho vệ tinh này không được phổ biến và tưởng như đã chìm vào quên lãng sau nhiều thế kỉ.[18] Trong những văn bản thiên văn những thế kỉ trước, người ta thường nhắc đến Europa dưới cái tên Jupiter II theo cách gọi của Galileo, tức là vệ tinh thứ hai của Sao Mộc. Năm 1892, người ta phát hiện ra Amalthea, Europa trở thành vệ tinh thứ ba của Sao Mộc. Tiếp đó, với tàu vũ trụ Voyager, năm 1979 người ta tiếp tục tìm ra thêm 3 vệ tinh nữa gần Sao Mộc hơn Europa. Europa trở thành vệ tinh thứ sáu của Sao Mộc. Mặc dù vậy ngày nay đôi khi người ta vẫn gọi Europa là Jupiter II.[18]